function R = euler2mat(theta, phi, psi)
    R = [cos(phi)*cos(theta)*cos(psi)-sin(phi)*sin(psi)    -cos(phi)*cos(theta)*sin(psi)- sin(phi)*cos(psi)    cos(phi)*sin(theta);
         sin(phi)*cos(theta)*cos(psi)+cos(phi)*sin(psi)    -sin(phi)*cos(theta)*sin(psi)+ cos(phi)*cos(psi)    sin(phi)*sin(theta);
         -sin(theta)*cos(psi)                                           sin(theta)*sin(psi)                            cos(theta)];
end